#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "main.h"
void Forward(){
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,0);
}
void Back(){
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,1000);
}
void S_Left(){
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,1000);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,1000);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,0);
	    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,1000);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);
     	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,1000);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,0);
}

void S_Right(){
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,1000);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,1000);
	    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,1000);
     	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,0);
		  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,1000);


}
void Stop(){

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,0);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,0);}